準備とインストール(Ros4Win)
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準備とインストール(Ros4Win)

USBメモリにROS for Windows(Ros4Win)をインストールして使う場合には、Windows10が動作するPCと8GB以上のUSBメモリが必要になります。また、開発環境を動作させるためには、Visual Studio 2017 CommunityにVisual C++をインストールしておく必要があります。
  • 準備するもの
    • Windows10が動作するPC(インターネットにアクセスで起用にしておいて下さい)
    • Visual Studio 2017 Community + Visual C++
    • 8GB以上のUSBメモリ(高速な読み書きができるものが望ましい)

Ros4Winのインストール

まず最初に添付されているros-win.zipをダウンロードして、適当な場所(C:\work としておきます)に展開します。
また、Ros4WinをインストールするUSBメモリをPCに挿入ます。この時のUSBメモリは、F:ドライブと仮定します。
次にコマンドプロンプトを開き、展開した場所に移動し、インストールバッチファイルを実行してください。
 C:\> cd \work\ros-win
 C:\work\ros-win> install.bat F:\
これで必要なファイルをダウンロードしてインストールが開始されますので、終了までお待ちください。
なお、ここでダウンロードされるファイルは、ros-win.7z, local.z, python37.7z, boost-1.68.7z の4つです。
インストールが終了するとUSBメモリは、下の図のようになっていると思います。

Ros4Winのセットアップ

Ros4Winのcmakeファイルやpythonスクリプトには、絶対パスが記入されているものが非常に多くあります。USBメモリ上にあるRos4Winを利用するには、このドライブ名を現在のドライブ名に変更する必要があります。
Ros4Winでは、各ファイルのドライブ名を一括変換を行うためのバッチファイル (resetRosEnv.bat) を用意していますので、初めて利用される場合およびドライブ名が変更になった場合には、必ず実行してください。
以上でRos4Winのインストールは終了です。次は、ROSでプログラムを作成、実行するための環境設定に進みます。

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